工业机器人的集成应用系统是在机械设备应用系统的基础上发展而来的,本质上两者还是一样的,但工业机器人相对于机械设备来说有几大显著特点。

工业机器人之搬运机器人

(1)所谓机器人,大家都会想到是由数个部分组成的,连接这些部分的就叫做关节,工业机器人有若干个关节,典型工业机器人有五六个关节,每个关节由一个伺服系统控制多个关节的运动要求各个伺服系统协同工作。这是传统机械设备不具备的特点之一;

(2)重复定位及轨迹是工业机器人的又一大特点,这是比机械设备复杂太多的!工业机器人的工作任务是要求操作机的手部进行空间点位运动或连续轨迹运动,对工业机器人的运动控制,需要进行复杂的坐标变换运算,以及矩阵函数的逆运算;

(3)工业机器人对环境的要求也是非常严格的,如防爆、洁净无尘等。高级的工业机器人要求对环境条件、控制指令进行预测和分析,采用计算机建立庞大的信息库,用人工智能的方法进行控制、决策、管理和操作。按照给定的要求,自动选择最佳集成规律;

(4)工业机器人的数学模型是一个多变量、非线性和变残数的复杂模型,各变量之间还存在着耦合,因此工业机器人的控制中经常使用前馈、补偿、解耦合自适应等复杂控制技术。

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