工业机器人控制系统按其控制方式可分为三类;

1、集中控制方式

用一台计算机实现全部控制功能,结构简单,成本低,但实时性差,难以扩展,其构成框图如下图所示!

工业机器人集中控制方式图

2、主从控制方式

采用主、从两级处理器实现系统的全部控制功能。主CPU实现管理、坐标变换、轨迹生成和系统自诊断等;从CPU实现所有关节的动作控制。其构成框图如下图所示。主从控制方式系统实时性较好,适于高精度、高速度控制,但其系统扩展性较差,维修困难!

工业机器人主从控制方式图
3、分散控制方式

按系统的性质和方式将系统控制分成几个模块,每一个模块各有不同的控制任务和控制策略,各模式之间可以是主从关系,也可以是平等关系。这种方式实时性好,易于实现高速、高精度控制,易于扩展,可实现智能控制,是目前流行的方式,其控制框图如下图所示!

工业机器人分散控制方式图
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