给每一个自由度施加一定规律的控制作用,工业机器人就可实现要求的空间轨迹。   

1、自适应控制系统:

当外界条件变化时,为保证所要求的品质或为了随着经验的积累而自行改善控制品质,其过程是基于操作机的状态和伺服误差的观察,再调整非线性模型的参数,一直到误差消失为止。这种系统的结构和参数能随时间和条件自动改变。   

2、人工智能系统:

事先无法编制运动程序,而是要求在运动过程中根据所获得的周围状态信息,实时确定控制作用。  

3、驱动方式:参见工业机器人驱动系统。  

4、运动方式:  

(1)点位式。要求机器人准确控制末端执行器的位姿,而与路径无关;  

(2)轨迹式。要求机器人按示教的轨迹和速度运动。  

5、控制总线:   

(1)国际标准总线控制系统。采用国际标准总线作为控制系统的控制总线,如VME、MULTI-bus、STD-bus、PC-bus。  

(2)自定义总线控制系统。由生产厂家自行定义使用的总线作为控制系统总线。  

6、编程方式:   

(1)物理设置编程系统。由操作者设置固定的限位开关,实现起动,停车的程序操作,只能用于简单的拾起和放置作业。  

(2)在线编程。通过人的示教来完成操作信息的记忆过程编程方式,包括直接示教(即手把手示教)模拟示教和示教盒示教。   

(3)离线编程。不对实际作业的机器人直接示教,而是脱离实际作业环境,生成示教程序,通过使用高级机器人,编程语言,远程式离线生成机器人作业轨迹。

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